Le développement du SdKfz 7 remonte à une demande émise en 1934 pour la création d’un half-track de huit tonnes (7,87 tonnes). Le véhicule fit sa première apparition en 1938, et était destiné à servir essentiellement de tracteur pour le canon antiaérien Flak de 88 mm. Il pouvait transporter jusqu’à huit hommes et une importante quantité de matériel, ainsi que tracter jusqu’à 8 000 kg.
En général, il était équipé d’un treuil. Il fut généralement considéré comme très utile.
Il servit de base à la conception du Sdkfz 251, et fut également aménagé comme plateforme antiaérienne (SdKfz 7/1 et SdKfz 7/2), et comme véhicules d’observation et de commandement pour les batteries de V2 (Vergeltungswaffe 2) (Feuerleitpanzer auf Zugkraftwagen 8t).
Ils suscitèrent l’intérêt des Britanniques, dont l’entreprise Vauxhall réalisa une copies.
